當(dāng)前世界發(fā)展方向必須是自動(dòng)化、智能化。AGV之有理由相信，AGV的發(fā)展也必然隨著些科技的突破，更加智能化、精藝化。 比如現(xiàn)在的充電方式及電池就是約制AGV應(yīng)用的個(gè)方面，它完全可以無(wú)線充電（自由）和長(zhǎng)時(shí)間工作。

那么，今天的主角: AGV導(dǎo)航 是否也有改進(jìn)空間呢？

經(jīng)常給AGV需求企業(yè)做項(xiàng)目診斷咨詢時(shí)，發(fā)現(xiàn)很多客戶想盡量做得“高大上”些。 希望導(dǎo)航方式穩(wěn)定但不需要輔助的裝置。

比如： 激光導(dǎo)航?jīng)]有反射板、 磁導(dǎo)不要磁釘或磁條。 他們的想法是好的，也代表客戶對(duì)AGV的要求。 因?yàn)榭蛻舨幌肫茐?地面、或不想增加墻壁的施工，后期在改變AGV工作場(chǎng)所時(shí)，可以更少的工作，就能輕松做到很好的柔性。

當(dāng)然，有時(shí)追求這些“更靈活”的導(dǎo)航，不僅僅是客戶的愿景，也有些是工廠環(huán)境需要。說(shuō)到導(dǎo)航，擺脫輔助的裝置，于激光導(dǎo)航要反射板、磁導(dǎo)航要磁條或磁釘、埋線頻率導(dǎo)航需要地面開(kāi)槽埋脈沖線，現(xiàn)在的市場(chǎng)確實(shí)也出現(xiàn)了不少不需要輔助裝置、或僅需要較少的輔助裝置。


那么，慣性導(dǎo)航呢？ 也有案例在用，目前效果有待提高；

自然導(dǎo)航由Kollmorgen 由2015年CEMAT展會(huì)提出，據(jù)了解，目前在內(nèi)9個(gè)合作伙伴之中，機(jī)科為積，是否有案例，目前并未了解到。

GPS導(dǎo)航目前AGV之了解的港口AGV，有些采用的就是GPS 導(dǎo)航 （ 內(nèi)振華重工的磁釘導(dǎo)航）。

而很多客戶想用新的技術(shù)，畢竟相比傳統(tǒng)的技術(shù)，它更加靈活，自由。但也擔(dān)心它的穩(wěn)定性和技術(shù)成熟度。那么，AGV之先究其原理。


激光視覺(jué)導(dǎo)航

AGV到個(gè)新的工作現(xiàn)場(chǎng)。運(yùn)用AGV的激光傳感器生成地圖，具體: 通過(guò)手動(dòng)控制AGV，掃描整個(gè)工作區(qū)域，在AGV控制系統(tǒng)里會(huì)生成1個(gè)二維的地圖。   然后編輯上面生成的地圖， 具體: 設(shè)置行走范圍，行走路徑，工位點(diǎn)，?？奎c(diǎn)等。 后AGV根據(jù)編輯好的地圖行走，行走過(guò)程中會(huì)自動(dòng)把激光傳感器實(shí)時(shí)掃描到的環(huán)境，與編輯好的地圖進(jìn)行匹配，來(lái)顯示、確定、糾正AGV現(xiàn)在的位置。

激光視頻導(dǎo)航不適合應(yīng)用在人多的場(chǎng)所,因?yàn)樵贏GV工作過(guò)程中，他的參照物可能發(fā)生巨大變化，所以就會(huì)造成定位丟失，這個(gè)時(shí)候就要應(yīng)用視覺(jué)導(dǎo)航了，來(lái)二次定位。 也有廠說(shuō)，整個(gè)環(huán)境變化小于50%，還是可以保證定位準(zhǔn)確


慣性導(dǎo)航

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，就是是應(yīng)用陀螺儀+里程計(jì)來(lái)記錄事先走過(guò)的路經(jīng)和 正在行走的路程。它不依賴于外部信息、不易受到干擾的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。

慣導(dǎo)通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得載體的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。其優(yōu)勢(shì)在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。適用于各種復(fù)雜地理環(huán)境和外界干擾下的定位和定向，且能不斷測(cè)量位置的變化，保持動(dòng)態(tài)姿態(tài)基準(zhǔn)。

慣導(dǎo)的問(wèn)題在于度不高、定向性不好。慣性制導(dǎo)產(chǎn)生缺點(diǎn)的原因主要是這種系統(tǒng)通過(guò)慣性測(cè)量裝置測(cè)出物體的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，形成制導(dǎo)指令進(jìn)行控制。，慣導(dǎo)精度會(huì)累積，需要定期糾正，另慣導(dǎo)本身是個(gè)精密的設(shè)備，不能收到振動(dòng)、沖擊，即使做得很好的慣導(dǎo)，也會(huì)不斷偏差目標(biāo)。



自然導(dǎo)航

自然導(dǎo)航AGV系統(tǒng)的技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)在于不需要反光板或其他標(biāo)志物，用戶可以完全自由地安排或重新安排自動(dòng)導(dǎo)引車在倉(cāng)庫(kù)或廠房?jī)?nèi)的移動(dòng)路徑。

目前因?yàn)閷?duì)自然導(dǎo)航查不到案例，所以關(guān)于自然導(dǎo)航的優(yōu)缺點(diǎn)無(wú)從評(píng)估。但通過(guò)對(duì)字面意思的理解，和激光視覺(jué)導(dǎo)航具有相當(dāng)?shù)南嗨菩浴?br />

GPS 導(dǎo)航

GPS（Global Positioning System）全球定位系統(tǒng)，是通過(guò)導(dǎo)航衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)定位的無(wú)線導(dǎo)航系統(tǒng)，它由空間、地面監(jiān)控和用戶接收機(jī)三大部分組成，可實(shí)現(xiàn)全能性(海洋、陸地、航空、航天)、全球性、全天候、連續(xù)性和實(shí)時(shí)性導(dǎo)航、定位功能，能夠提供精密的位置與速度信息。GPS實(shí)時(shí)差分定位是指在個(gè)已知點(diǎn)架設(shè)GPS基準(zhǔn)站接收機(jī)和數(shù)據(jù)臺(tái)，連續(xù)跟蹤所有可見(jiàn)衛(wèi)星，并通過(guò)數(shù)據(jù)電臺(tái)向移動(dòng)站發(fā)送差分改正數(shù)據(jù)。移動(dòng)站接收機(jī)通過(guò)移動(dòng)站數(shù)據(jù)電臺(tái)接收基準(zhǔn)站發(fā)射來(lái)的差分改正數(shù)據(jù)，并在移動(dòng)站接收機(jī)內(nèi)部進(jìn)行處理，從而實(shí)時(shí)得到移動(dòng)站的高精度位置。這種方法理論上可將定位精度提高到2cm。

GPS導(dǎo)航存在許多缺陷。對(duì)衛(wèi)星信號(hào)的阻擋、干擾、信號(hào)多路徑等因素，會(huì)使GPS接收機(jī)輸出的定位數(shù)據(jù)不可靠。橋梁、坑道、水下、林區(qū)、建筑密集區(qū)將在定程度上限制GPS應(yīng)用。高速動(dòng)態(tài)環(huán)境中，GPS接收機(jī)會(huì)失鎖不工作，或者定位誤差過(guò)大而不能使用。數(shù)據(jù)輸出頻率低是GPS動(dòng)態(tài)應(yīng)用的另個(gè)主要問(wèn)題，不同于慣性導(dǎo)航，GPS是純粹的幾何定位方法，無(wú)法測(cè)量重力矢量，也不能直接測(cè)定航行姿態(tài)信息。

通過(guò)以上了解，幾種無(wú)輔助裝置輔助的導(dǎo)航方式，只有在適合的環(huán)境下，才能較好的發(fā)揮其優(yōu)勢(shì)。而通常的導(dǎo)航需求，目前還是推薦激光導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航這些已證明穩(wěn)定的導(dǎo)航方式。

所以，對(duì)于些想用無(wú)輔助裝置導(dǎo)航技術(shù)的廠，自己需要結(jié)合工廠的情況來(lái)做取舍。