1、故障現象：
機器人帶負載和不帶負載時，6軸均出現過載現象，無法工作。
2、故障原因初步預測：
⑴ 電氣原因
① 電機損壞
② 電機抱閘抱死
⑵ 機械原因
① 小臂部分傳動卡死
② 手腕部分傳動卡死：6軸減速器出現故障、齒輪出現故障。
3、處理方法：
⑴ 電氣原因
① 電機損壞
②電機抱閘抱死
電氣組人員先將4、6軸電纜進行對調，發(fā)現4軸電機出現過載，所以排除
線路和抱閘出現問題;后將手腕軸承杯B處的直齒輪拆下，發(fā)現6軸電機可以驅動，所以排除電機出現損壞的可能。
⑵ 機械原因
① 小臂部分傳動卡死
為了縮小出現故障部分的范圍，上午將手腕部分軸承杯B處的直齒輪拆下，然后驅動電機，結果電機正常轉動;再將直齒輪裝上，電機又無法驅動。說明小臂至手腕部分的機械傳動系統(tǒng)沒有問題，故障范圍縮小至手腕部分兩對弧傘齒和對6軸直齒輪及相應部件可能存在問題，排除小臂部分出現故障的可能性。
② 手腕部分傳動卡死
為了分析原因而不影響生產，準備下午將另臺機器人手腕拆下替換在003號機器人上，然后對手腕體進步拆卸分析，部分人到瑞利進行手腕體的拆卸。
先是將6軸減速器拆下，直接用手轉動減速器上的弧齒輪，未發(fā)現異?，F象，所以減速器沒有問題。運行時6軸仍然過載，后將軸承杯B處的直齒輪拆下即可轉動，結合上午的分析結果，問題出現在對6軸直齒輪間。
清理掉軸承杯A、B處轉動擠出來的油污和6軸減速器處的油污，再裝上直齒輪，此時驅動電機6軸正常運轉;空運行3至5分鐘后再將手腕連接體6軸減速器處擠出來的油污清理干凈，只保留少量潤滑脂，裝上6軸減速器，6軸可運轉。
4、故障原因：
初步斷定為加油不當，但由于機器人帶焊鉗正常運行時過載率為20%左右，但是6軸的大過載率為115%，潤滑脂是不會產生如此大的阻力，因此具體原因尚不明確。
5、試驗結果：
我們對測試用的機器人進行了6軸的運轉、加油試驗在試驗過程中，隨著溫度的升高，電機過載率會慢慢的逐漸上升，這種現象是正常的。
通過整個試驗，可以判斷出，加油量的多少并不是影響電機過載的主要原因。同時，到目前為止除了此次事故，其他機器人均沒有發(fā)生因加油多而產生的過載，6軸甚至從未發(fā)生過過載，而所有的潤滑脂添加均采用統(tǒng)方式添加。
6、小結
本次問題的發(fā)生雖然解決了現場的使用情況，但是真正的原因仍然沒有找到，就目前的情況來分析，有可能的原因是加油時導致手腕腔體內部雜質卡在手腕傳動件處，致使傳動效率降低，導致過載。
歸咎雜質產生原因：
A、裝配現場惡劣，裝配時帶入雜質
B、 傳動件工作時，摩擦產生雜質
C、潤滑脂工作中產生化學反應，生產雜質
D、維護保養(yǎng)時不慎進入雜質