AGV分為哪幾類？
    在介紹AGV的分類之前，我們先了解下AGV的構(gòu)成。
AGV的構(gòu)成 放大圖片
圖3 AGV的構(gòu)成
    ①.車體
    由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。
    ②.電池組和充電裝置
    AGV常采用24V和48V直流蓄電池為動力。目前常用的是鉛酸電池和鋰電池。
    ③.驅(qū)動裝置
    由車輪、減速器、制動器、驅(qū)動電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動。
    ④.轉(zhuǎn)向控制裝置
    接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過轉(zhuǎn)向裝置來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動作。
    ⑤.安全裝置
    包括對AGV本身的保護(hù)、對人或其他設(shè)備的保護(hù)等方面。
    ⑥.移載裝置
    與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。
    ⑦.信息傳輸與處理裝置
    對AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。
    AGV的分類
    1.按移載裝置的不同進(jìn)行分類：拖拉（牽引）型AGV；背負(fù)舉升型AGV；移載型AGV；叉車型AGV；機(jī)械手型AGV。

    2.按驅(qū)動裝置的不同進(jìn)行分類：
    ①. 舵動（Steer Driving）驅(qū)動型AGV
    舵動即驅(qū)動兼轉(zhuǎn)向，是指用個驅(qū)動總成兼有行走和轉(zhuǎn)向功能，此種驅(qū)動方式的AGV運(yùn)動性能稍差，轉(zhuǎn)彎半徑較大，但導(dǎo)引及運(yùn)動的可靠性高。

    ②. 差速（Differential Driving）驅(qū)動型AGV
    這種AGV的轉(zhuǎn)向由設(shè)在左右兩側(cè)的驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速差來完成，轉(zhuǎn)彎半徑小，可定點(diǎn)轉(zhuǎn)向。通過導(dǎo)引傳感器將檢測來自導(dǎo)線的偏移量轉(zhuǎn)換為電信號，去控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。驅(qū)動輪是中間的兩個輪子，其余四個為從動輪，從動輪具有用來跟蹤地面凹凸的彈簧結(jié)構(gòu)。獨(dú)立差速AGV內(nèi)應(yīng)用比較多，歐美已經(jīng)淘汰。機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)相對簡單，電機(jī)選擇余地大（支持大功率），基本可以滿足客戶需求。
    ③.全向（Quad Motion）型AGV
    這種全方位移動方式是基于個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到個機(jī)輪法相力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生個合力矢量從而保證了這個平臺在終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，用四個這種輪子進(jìn)行組合，可以更靈活方便的實(shí)現(xiàn)全方位移動功能。

    具體AGV的驅(qū)動形式和布置有很多種，根據(jù)不同的應(yīng)用場合要求，AGV的驅(qū)動形式是靈活多變的。
    3.按導(dǎo)引方式的不同進(jìn)行分類：
    ①. 電磁導(dǎo)航方式；
    電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之，目前仍被采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)是路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。
    ②.磁帶導(dǎo)航方式；
    與電磁導(dǎo)引相比，用在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，其靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁條鋪設(shè)簡單易行，但此導(dǎo)航方式會受環(huán)路通過的金屬等硬物的機(jī)械損傷，對導(dǎo)航有定的影響。
    ③.光學(xué)導(dǎo)航方式；
    在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡單處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行，但對色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)航可靠性較差，且很難實(shí)現(xiàn)定位。
    ④.激光導(dǎo)航方式；
    激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。此項(xiàng)技術(shù)大的優(yōu)點(diǎn)是，AGV定位；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前外許多AGV生產(chǎn)廠優(yōu)先采用的前衛(wèi)導(dǎo)航方式，缺點(diǎn)是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，是否有遮擋等要求）。
    ⑤.慣性導(dǎo)航方式；
    慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計(jì)算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。此項(xiàng)技術(shù)在軍方較早運(yùn)用，其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)前衛(wèi)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被外的許多AGV生產(chǎn)廠采用。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。

如何選用AGV？
    作為用戶應(yīng)依據(jù)如下流程來選取符合自己需求的AGV解決方案。
AGV選用流程 放大圖片
圖5 AGV選用流程
    目前內(nèi)市場上常見的AGV主要有產(chǎn)和進(jìn)口，也有很多外企業(yè)在華設(shè)立工廠，外比較知名AGV廠就是：英杰明自動化（比利時(shí)）、明電舍（日本）、Axter（法）、Adept（美）等四在內(nèi)市場占比份額較大；產(chǎn)的AGV廠，老三甲不用說：新松、昆船，機(jī)科，還有沈陽遠(yuǎn)大，都是內(nèi)技術(shù)的AGV制造企業(yè)，目前進(jìn)口AGV的價(jià)格要比產(chǎn)AGV高很多，但是這幾年產(chǎn)AGV憑借優(yōu)越的性價(jià)比和高性能，逐漸占據(jù)了內(nèi)市場的主導(dǎo)地位。
AGV在中應(yīng)用的新趨勢
    目前，AGV在企業(yè)的物流系統(tǒng)和離散制造的裝配系統(tǒng)中已經(jīng)起著非常重要的作用。而且今后將成為工廠物流處理的主要設(shè)備。AGV在我煙草、印鈔、汽車、新聞紙等行業(yè)已有大規(guī)模應(yīng)用，呈日益上升的勢頭，并出現(xiàn)了些新的技術(shù)，內(nèi)AGV應(yīng)用需求正突破傳統(tǒng)行業(yè)，醫(yī)藥、港口等行業(yè)的需求日益擴(kuò)大。